并联机器人

实用新型 · 2020-04-23
申请号:CN202020196915.5 申请日:20200224 授权公告号:CN210210392U 授权公告日:20200331 申请人地址:523808 广东省东莞市松山湖园区研发五路1号1栋123室、124室、125室、126室、127室、128室 国家/省市:44(广东) 代理机构:44202 主分类号:B25J9/00 代理人:张艳美;毛伟碧 申请人:广东弓叶科技有限公司 当前权利人:广东弓叶科技有限公司 发明人:莫卓亚;陈文辉 分类号:B25J9/00 范畴分类:40E; 简要说明:本实用新型公开了一种并联机器人,其包括定平台、动平台、并联安装于定平台与动平台之间的多个支链、安装于定平台上的安装组件及安装于安装组件上的真空管道,真空管道包括第一气管、万向管及第二气管,万向管的第一端连通于第一气管的一端,万向管的第二端连通于第二气管的一端,第一气管安装于安装组件上,第二气管安装于动平台上。本实用新型的并联机器人具有运动平稳且有效减少对真空管道的拉扯。 主权利要求:1.一种并联机器人,包括定平台、动平台以及并联安装于所述定平台与所述动平台之间的多个支链,其特征在于,所述并联机器人还包括一安装于所述定平台上的安装组件和安装于所述安装组件上的真空管道,所述真空管道包括第一气管、万向管及第二气管,所述万向管的第一端连通于所述第一气管的一端,所述万向管的第二端连通于所述第二气管的一端,所述第一气管安装于所述安装组件上,所述第二气管安装于所述动平台上。 当前状态:1 代理机构:广州三环专利商标代理有限公司 44202 权利要求,1.一种并联机器人,包括定平台、动平台以及并联安装于所述定平台与所述动平台之间的多个支链,其特征在于,所述并联机器人还包括一安装于所述定平台上的安装组件和安装于所述安装组件上的真空管道,所述真空管道包括第一气管、万向管及第二气管,所述万向管的第一端连通于所述第一气管的一端,所述万向管的第二端连通于所述第二气管的一端,所述第一气管安装于所述安装组件上,所述第二气管安装于所述动平台上。2.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述安装组件包括一内设输气管道的转接件,所述输气管道呈转折布置,所述输气管道的入口和出口各位于所述转接件的两相邻侧面上,所述万向管的第一端连通于所述输气管道的入口,所述第一气管的连通于所述输气管道的出口。3.根据权利要求2所述的并联机器人,其特征在于,所述安装组件还包括一呈竖直布置的连接杆,所述连接杆的上端安装于所述定平台的底部,所述转接件包括连接座和呈水平布置的安装体,所述连接座安装于所述安装体第一端的底部,所述输气管道内设于所述连接座中,所述安装体的第二端安装于所述连接杆的下端。4.根据权利要求3所述的并联机器人,其特征在于,所述安装组件还包括一其开口端安装于所述安装体底部的安装环体,所述安装环体与所述安装体围出一安装通孔,所述第一气管穿置于所述安装通孔中。5.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述第一气管包括依次相互连通的呈水平往外延伸而形成的安装段管、向上延伸的避让段管及水平往外延伸的连接段管,所述安装段管的连通于所述万向管的第一端。6.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述万向管为波纹管。7.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所述支链包括安装于所述定平台的旋转驱动器、安装于所述旋转驱动器输出端的驱动杆及设于所述驱动杆与所述动平台之间的平行四边形杆组,所述旋转驱动器驱使所述驱动杆转动,所述平行四边形杆组的一端通过第一转动副与所述驱动杆转动连接,所述平行四边形杆组的另一端通过第二转动副与所述动平台转动连接,所述第一转动副和所述第二转动副的轴线相互平行。8.根据权利要求7所述的并联机器人,其特征在于,所述平行四边形杆组包括相对设置的第一连杆、第二连杆及两相互平行并间隔布置的摆杆,所述摆杆的一端安装于所述第一连杆,所述摆杆的另一端安装于所述第二连杆,所述第一连杆由所述第一转动副与所述驱动杆转动连接,所述第二连杆由所述第二转动副与所述动平台连接。9.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,所有所述支链均布于所述定平台的四周。10.根据权利要求1所述的并联机器人,其特征在于,还包括一真空吸取器,所述万向管与所述第二气管均呈竖直布置地设于所述并联机器人的中部,所述第二气管穿置于所述动平台,所述真空吸取器安装于所述第二气管的下端。 说明书, 并联机器人 技术领域 本实用新型涉及工业机器人领域,尤其涉及一种并联机器人。 背景技术 分拣机器人越来越广泛地应用于药品行业、食品行业及废物回收行业中。当前分拣机器人多数为Delta并联机器人形式,Delta并联机器人是一种具有三个平动自由度的高速并联机器人,其三维移动结构于1985年由Clavel提出。由于采用闭环机构,工作空间相对较小,又加上其刚度大、精度高、结构稳定的特点,所以得到广泛地使用。目前有些分拣机器人采用真空吸取物料的方式取放物料,所以分拣机器人上会安装有一输送气体的真空管道,而且该真空管道通常是绑定在支链上,所以所需的真空管道长度较长,安装不便,分拣机器人在分拣物料时支链会发生摆动和移动,容易拉扯真空管道及导致真空管道的晃动,并且因为真空管道在支链上,故支链的惯性就大,导致吸取器难以稳定刹车。 因此,亟需要一种运动平稳且有效减少对真空管道的拉扯的并联机器人来克服上述缺陷。 实用新型内容 本实用新型的目的在于提供一种运动平稳且有效减少对真空管道的拉扯的并联机器人。 为实现上述目的,本实用新型的并联机器人包括定平台、动平台、并联安装于所述定平台与所述动平台之间的多个支链、安装于所述定平台上的安装组件及安装于所述安装组件上的真空管道,所述真空管道包括第一气管、万向管及第二气管,所述万向管的第一端连通于所述第一气管的一端,所述万向管的第二端连通于所述第二气管的一端,所述第一气管安装于所述安装组件上,所述第二气管安装于所述动平台上。 较佳地,所述安装组件包括一内设输气管道的转接件,所述输气管道呈转折布置,所述输气管道的入口和出口各位于所述转接件的两相邻侧面上,所述万向管的第一端连通于所述输气管道的入口,所述第一气管的连通于所述输气管道的出口。 较佳地,所述安装组件还包括一呈竖直布置的连接杆,所述连接杆的上端安装于所述定平台的底部,所述转接件包括连接座和呈水平布置的安装体,所述连接座安装于所述安装体第一端的底部,所述输气管道内设于所述连接座中,所述安装体的第二端安装于所述连接杆的下端。 较佳地,所述安装组件还包括一其开口端安装于所述安装体底部的安装环体,所述安装环体与所述安装体围出一安装通孔,所述第一气管穿置于所述安装通孔中。 较佳地,所述第一气管包括依次相互连通的呈水平往外延伸而形成的安装段管、向上延伸的避让段管及水平往外延伸的连接段管,所述安装段管的连通于所述万向管的第一端。 较佳地,所述万向管为波纹管。 较佳地,所述支链包括安装于所述定平台的旋转驱动器、安装于所述旋转驱动器输出端的驱动杆及设于所述驱动杆与所述动平台之间的平行四边形杆组,所述旋转驱动器驱使所述驱动杆转动,所述平行四边形杆组的一端通过第一转动副与所述驱动杆转动连接,所述平行四边形杆组的另一端通过第二转动副与所述动平台转动连接,所述第一转动副和所述第二转动副的轴线相互平行。 较佳地,所述平行四边形杆组包括相对设置的第一连杆、第二连杆及两相互平行并间隔布置的摆杆,所述摆杆的一端安装于所述第一连杆,所述摆杆的另一端安装于所述第二连杆,所述第一连杆由所述第一转动副与所述驱动杆转动连接,所述第二连杆由所述第二转动副与所述动平台连接。 较佳地,所有所述支链均布于所述定平台的四周。 较佳地,还包括一真空吸取器,所述万向管与所述第二气管均呈竖直布置地设于所述并联机器人的中部,所述第二气管穿置于所述动平台,所述真空吸取器安装于所述第二气管的下端。 与现有技术相比,本实用新型的并联机器人包括定平台、动平台、安装于定平台上的安装组件、安装于安装组件的真空管道以及并联安装于定平台与动平台之间的多个支链,真空管道包括第一气管、万向管及第二气管,万向管的第一端连通于第一气管的一端,万向管的第二端连通于第二气管的一端,第一气管安装于安装组件上,第二气管安装于动平台上,故真空管道采取“硬软硬”的管路结构,能够保证不会影响真空吸取器的运动,真空管道没有安装至任一支链,能有效降低支链运动的惯性,保证真空吸取器到达目标位置时能够稳定刹住,并且降低了并联机器人的繁琐冗杂感,提升了并联机器人的美观度,再者真空管道采用此种布置方式能有效缩短长度,减少了真空损耗和运动过程所产生的拉扯,降低了并联机器人的运动负载,大大提升并联机器人的灵活性。 附图说明 图1是本实用新型并联机器人的立体结构示意图。 图2是图1的并联机器人另一角度的立体结构示意图。 图3是图1的并联机器人中连接座的立体结构示意图。 图4是沿图3中A-A线段剖切后的平面结构剖视图。 具体实施方式 为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征,以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。 如图1和图2所示,本实用新型的并联机器人100包括定平台10、动平台20、安装于定平台10上的安装组件30、安装于安装组件30的真空管道40、真空吸取器50以及并联安装于定平台10与动平台20之间的多个支链60,真空管道40包括第一气管41、万向管42及第二气管43,万向管42的第一端连通于第一气管41的一端,万向管42的第二端连通于第二气管43的一端,第一气管41安装于安装组件30上,第二气管43安装于动平台20上,故真空管道40采取“硬软硬”的管路结构,能够保证不会影响真空吸取器50的运动,真空管道40没有安装至任一支链60,能有效降低支链60运动的惯性,保证真空吸取器50到达目标位置时能够稳定刹住,并且降低了并联机器人100的繁琐冗杂感,提升了并联机器人100的美观度,再者真空管道40采用此种布置方式能有效缩短长度,减少了真空损耗和运动过程所产生的拉扯,降低了并联机器人100的运动负载,大大提升并联机器人100的灵活性。举例而言,定平台10和动平台20的结构已为本领域技术人员所熟知,故在此不再赘述。优选的是,万向管42为波纹管,以方便真空管道40的布置,但不限于此。具体地,万向管42与第二气管43均呈竖直布置地设于并联机器人100的中部,第二气管43穿置于动平台20,真空吸取器50安装于第二气管43的下端,这样的布置能进一步简化真空管道40的结构和缩短真空管道40的长度。更具体地,如下。 如图1和图2所示,并联机器人100包括3个支链60,3个支链60均布于定平台10的四周,以使动平台20的受力更均匀,提高了运动精度和减少了误差。以下以一支链60为例,对各支链60的结构进行详细说明。具体地,支链60包括安装于定平台10的旋转驱动器61、安装于旋转驱动器61输出端的驱动杆62及设于驱动杆62与动平台20之间的平行四边形杆组63,旋转驱动器61驱使驱动杆62转动,平行四边形杆组63的一端通过第一转动副64与驱动杆62转动连接,平行四边形杆组63的另一端通过第二转动副65与动平台20转动连接,第一转动副64和第二转动副65的轴线相互平行,故支链60的结构简单,易于安装布置。举例而言,旋转驱动器61采用伺服电机,以便于对驱动杆62的转动进行精确控制。更具体地,平行四边形杆组63包括相对设置的第一连杆631、第二连杆632及两相互平行并间隔布置的摆杆633,摆杆633的一端安装于第一连杆631,摆杆633的另一端安装于第二连杆632,第一连杆631由第一转动副64与驱动杆62转动连接,第二连杆632由第二转动副65与动平台20连接,故平行四边形杆组63的结构简单,降低了并联机器人100的制造成本。 如图1至图4所示,安装组件30包括一内设输气管道311的转接件31,输气管道311呈转折布置,输气管道311的入口314和出口315各位于转接件31的两相邻侧面上,万向管42的第一端连通于输气管道311的入口314,第一气管41的连通于输气管道311的出口315,转接件31设置有利于保证万向管42和第一气管41之间的连接有效性和稳定性,并使真空管道40的结构更紧凑。举例而言,转接件31中的输气管道311为一直角转折管道,令第一气管41与万向管42呈相互垂直布置,使真空管道40的结构紧凑简化。具体地,为了在保证对真空管道40实现稳定安装承托的前提下简化安装组件30的结构,安装组件30还包括一呈竖直布置的连接杆32及一安装环体33,连接杆32的上端安装于定平台10的底部,转接件31包括连接座312和呈水平布置的安装体313,连接座312安装于安装体313第一端的底部,输气管道311内设于连接座312中,安装体313的第二端安装于连接杆32的下端。更具体地,安装环体33的开口端安装于安装体313的底部,安装环体33与安装体313围出一安装通孔331,第一气管41穿置于安装通孔331中,以减少对第一气管41的晃动。为了便于第一气管41的安装以及避免第一气管41与定平台10之间产生干涉,第一气管41包括依次相互连通的呈水平往外延伸而形成的安装段管411、向上延伸的避让段管412及水平往外延伸的连接段管413,安装段管411的连通于万向管42的第一端。 结合附图1和2,对本实用新型的并联机器人100的工作原理进行说明:并联机器人100能够在实现沿空间坐标的三个坐标轴X、Y、Z的平移运动,以下举例说明。支链60的旋转驱动器61驱动驱动杆62做以旋转驱动器61为中心的转轴运动,驱动杆62带动平行四边形杆组63的位置移动,通过3个平行四边形杆组63 协同运动带动动平台20进行水平与竖直方向的组合运动,动平台20带动着真空吸取器50运动到物品位置处,真空管道40连通一真空发生器,通过抽取真空吸取器50内部的空气,与外界环境构成压差,吸取动作完成。旋转驱动器61驱使驱动杆62做以旋转驱动器61为中心的转轴运动,驱动杆62带动平行四边形杆组63的位置移动,通过3个平行四边形杆组63 协同运动带动动平台20进行水平与竖直方向的组合运动,动平台20带动物品移动到指定落料区处,实现物品的移动与抓取。工作原理如上。 与现有技术相比,本实用新型的并联机器人100包括定平台10、动平台20、安装于定平台10上的安装组件30、安装于安装组件30的真空管道40以及并联安装于定平台10与动平台20之间的多个支链60,真空管道40包括第一气管41、万向管42及第二气管43,万向管42的第一端连通于第一气管41的一端,万向管42的第二端连通于第二气管43的一端,第一气管41安装于安装组件30上,第二气管43安装于动平台20上,故真空管道40采取“硬软硬”的管路结构,能够保证不会影响真空吸取器50的运动,真空管道40没有安装至任一支链60,能有效降低支链60运动的惯性,保证真空吸取器50到达目标位置时能够稳定刹住,并且降低了并联机器人100的繁琐冗杂感,提升了并联机器人100的美观度,再者真空管道40采用此种布置方式能有效缩短长度,减少了真空损耗和运动过程所产生的拉扯,降低了并联机器人100的运动负载,大大提升并联机器人100的灵活性。 以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已,不能以此来限定本实用新型之权利范围,因此依本实用新型权利要求所作的等同变化,均属于本实用新型所涵盖的范围。

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