用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置

实用新型 · 2020-04-24
申请号:CN201921926306.4

申请日:20191111

授权公告号:CN210377651U

授权公告日:20200421

申请人地址:226000 江苏省南通市开发区双逸创业园22栋803室

国家/省市:32(江苏)

代理机构:32100

主分类号:G07F11/16

代理人:葛雷

申请人:施嘉豪;杨蓉蓉

当前权利人:施嘉豪;杨蓉蓉

发明人:施嘉豪;杨蓉蓉

分类号:G07F11/16;B25J15/02;B25J15/08;B25J18/02

范畴分类:40F;

简要说明:本实用新型公开了一种用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,包括底板,底板上固装后连杆支架,机械臂连杆组合传动机构后端与后连杆支架连接,机械臂连杆组合传动机构与动力传动机构连接,机械臂连杆组合传动机构在动力传动机构带动下前后伸缩移动,机械臂连杆组合传动机构前端与前连杆支架连接,前连杆支架上装向前伸出的抓手机构。本实用新型工作性能好;主要应用于售货机或不限于自动售货机的便利店、无人店等其他范畴。

当前状态:1

代理机构:南通市永通专利事务所(普通合伙) 32100

权利要求,1.一种用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:包括底板,底板上固装后连杆支架,机械臂连杆组合传动机构后端与后连杆支架连接,机械臂连杆组合传动机构与动力传动机构连接,机械臂连杆组合传动机构在动力传动机构带动下前后伸缩移动,机械臂连杆组合传动机构前端与前连杆支架连接,前连杆支架上装向前伸出的抓手机构。2.根据权利要求1所述的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:底板与X轴滑块连接,使机械臂连杆组合传动机构随滑块沿X轴运动;动力传动机构包括连杆驱动伺服电机,连杆驱动伺服电机通过同步带传动机构带动丝杠螺母机构,丝杠螺母机构的螺母与连杆驱动件连接,连杆驱动件与机械臂连杆组合机构连接,机械臂连杆组合机构带动连杆抓手前后移动实现精确定位。3.根据权利要求1所述的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:所述抓手机构包括上、下设置的上连杆抓手、下连杆抓手,上连杆抓手、下连杆抓手分别由各自传动机构带动动作。4.根据权利要求3所述的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:上连杆抓手和下连杆抓手分别由上抓手伺服电机和下抓手伺服电机通过抓手传动机构控制上抓手连杆和下抓手连杆作开合运动。5.根据权利要求4所述的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:上连杆抓手、下连杆抓手的左右两端分别装有V形手指和柱形手指;柱形手指与抓手传感器连接。6.根据权利要求1所述的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:所述抓手机构为是电动、气动或液压式抓手。

说明书, 用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置。

背景技术

现在市场上应用的自动售货机(或叫自动贩卖机等)售卖的商品,是利用自动售货机的弹簧货道里的弹簧卡住商品通过电机旋转弹簧来推出商品,或者是履带货道里的履带带动商品往外推送掉落到货仓里的,而实现自动售货机售卖商品的,这样的设计结构有其局限性;

1、售卖商品品类的单一。

2、对商品的外形包装有其特殊要求。

3、推出的商品是自由掉落下来的,容易损坏商品,整个过程略显粗暴。

4、传统的自动售货机一个商品货道,就由一台电机驱动工作,几个商品货道就由几个电机驱动的,使得这种类型的自动售货机的故障点增多,稳定些差,用户的体验感差。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种工作性能好的用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置。

本实用新型的技术解决方案是:

一种用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,其特征是:包括底板,底板上固装后连杆支架,机械臂连杆组合传动机构后端与后连杆支架连接,机械臂连杆组合传动机构与动力传动机构连接,机械臂连杆组合传动机构在动力传动机构带动下前后伸缩移动,机械臂连杆组合传动机构前端与前连杆支架连接,前连杆支架上装向前伸出的抓手机构。

底板与X轴滑块连接,使机械臂连杆组合传动机构随滑块沿X轴运动;动力传动机构包括连杆驱动伺服电机,连杆驱动伺服电机通过同步带传动机构带动丝杠螺母机构,丝杠螺母机构的螺母与连杆驱动件连接,连杆驱动件与机械臂连杆组合机构连接,机械臂连杆组合机构带动连杆抓手前后移动实现精确定位。

所述抓手机构包括上、下设置的上连杆抓手、下连杆抓手,上连杆抓手、下连杆抓手分别由各自传动机构带动动作。

上连杆抓手和下连杆抓手分别由上抓手伺服电机和下抓手伺服电机通过抓手传动机构控制上抓手连杆和下抓手连杆作开合运动。

上连杆抓手、下连杆抓手的左右两端分别装有V形手指和柱形手指;柱形手指与抓手传感器连接,可实现夹紧力的控制,也可以实现对抓手的保护。抓手的手指可根据需要更换。抓手的手指可以有V形、柱形、球形、弧形等机械手指,也可以是气动的或磁性的或是它们的组合。也可根据商品的特殊需要设计专用手指。

所述抓手机构为也可以是电动、气动或液压式抓手。

本实用新型工作性能好;主要特点:

主要应用于售货机或不限于自动售货机的便利店、无人店等其他范畴,本实用新型的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”(y轴) 组合装置,可安装于售货机的伺服或步进电机驱动的x.z轴上, 形成由伺服或步进电机驱动的x.y.z轴的三维的运动, 控制“连杆式机械臂抓手”将存放在自动售货机货仓里或货道里的商品根据需要定位抓取,放置到指定位置或取货口的组合装置。

本实用新型的主要特征还在于:

1,可采用四孔杆、三孔杆或混合式的多组连杆组合成机械臂和平行于多组连杆组合机械臂同向的驱动机构,透过平行于连杆组合的驱动机构,对平行的连杆式机械臂进行z轴方向的同向运动,平行于连杆组合的驱动机构是由伺服或步进电机与丝杆或带轮等部件组成。

2,连杆式抓手是安装于连杆式机械臂前端的用于抓取商品或物料的机构,该机构是利用二套或二套以上的相向的连杆运动机构实施张开、闭合, 也可组合吸盘同时使用,达到抓取商品或物料目的,其运动是通过伺服或步进电机驱动主动推进杆使连杆式抓手组合产生变形,形成可张开、闭合运动的受控抓手。

3,伺服驱动“连杆式机械臂抓手” 在“连杆式机械臂抓手” 的下部安装有可滚动的托轮,在“连杆式机械臂抓手”水平运动时防止“连杆式机械臂抓手” 因自重或商品过重引起机械臂的下坠,影响“连杆式机械臂抓手” 的正常抓取商品。

4,该伺服传动机构驱动平行于y轴运动方向的四副连杆组合及连杆式抓手装置,驱动“连杆式机械臂抓手”(y轴) 实施同向的运动配合连杆式抓手的张开和闭合,实现对商品或物料的定位抓取的目的。

釆用本实用新型装置的售货机,可以实现单一品种机型卖”百货”的要求, 使售货机的商品售卖种类和方式上更加的柔性化、智能化、多样化。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

图1是本实用新型一个实施例的结构示意图。

图2是图1的侧面视图。

图3是本实用新型使用状态示意图。

图4是本实用新型夹持锥状体的示意图。

图5是本实用新型一种气动抓手示意图。

具体实施方式

一种用于售货机的伺服驱动“连杆式机械臂抓手”的组合装置,包括底板1,底板上固装后连杆支架2,机械臂连杆组合传动机构3后端与后连杆支架连接,机械臂连杆组合传动机构与动力传动机构连接,机械臂连杆组合传动机构在动力传动机构6带动下前后伸缩移动,机械臂连杆组合传动机构前端与前连杆支架4连接,前连杆支架上装向前伸出的抓手机构5。

底板与X轴滑块连接,使机械臂连杆组合传动机构随滑块沿X轴运动;动力传动机构6包括连杆驱动伺服电机7,连杆驱动伺服电机通过同步带传动机构8带动丝杠螺母机构9,丝杠螺母机构的螺母与连杆驱动件10连接,连杆驱动件与机械臂连杆组合机构连接,机械臂连杆组合机构带动连杆抓手前后移动实现精确定位。

所述抓手机构包括上、下设置的上连杆抓手11、下连杆抓手12,上连杆抓手、下连杆抓手分别由各自传动机构带动动作。

上连杆抓手和下连杆抓手分别由上抓手伺服电机13和下抓手伺服电机14通过抓手传动机构控制上抓手连杆和下抓手连杆作开合运动。

上连杆抓手、下连杆抓手左右两端分别装有V形手指15和柱形手指16;柱形手指与抓手传感器连接,可实现夹紧力的控制,也可以实现对抓手的保护。抓手的手指可根据需要更换。抓手的手指可以有V形、柱形、球形、弧形等机械手指,也可以是气动的或磁性的或是它们的组合。也可根据商品的特殊需要设计专用手指。

根据货品的不同,可不限于上、下配套抓手,也可设一套抓手。实施例使用的是连杆式抓手。实际应用时可不限于连杆式抓手,也可使用其它电动、气动的或液压的抓手。例如图5中的气动抓手,由气动机构17带动抓手的动作。图5中抓手抓的是椰子18。

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